Explorador y conquistador, participó en la fundación de Santa Cruz de la Sierra en 1561 y fue fundador de las ciudades de Santa Fe en 1573 y Buenos Aires en 1580. En su infancia fue tutelado por su tío Pedro Ortiz de Zárate de familia noble. Cuando su tío fue nombrado oidor de la Audiencia de Lima, le acompaño junto con el Virrey Blasco Nuñez de Vela, zarpando de Sanlúcar de Barrameda el 3 de noviembre de 1543.

Llegado al Perú asistió a la rebelión de los Pizarros que dieron muerte a Nuñez de Vela. Vivió varios años de guerras entre los españoles del Perú, llegado el sustituto de Nuñez de Vela, Pedro de la Gasca, Garay forma parte de sus tropas a las ordenes de Martín de Robles derrotando a Gonzalo Pizarro. Garay forma parte de la expedición de Núñez de Prado, conociendo a Andrés Manso y a Nuño de Chaves, quienes llegaban desde Asunción cruzando el Chaco. En 1561 Garay asistió a la fundación de Santa Cruz de la Sierra por Nuño de Chaves, permaneciendo algunos años en aquellas tierras, siendo llamado por el Gobernador de Asunción su tío Juan Ortiz de Zárate, Garay fue a su encuentro llegando en 1568, siendo nombrado Alguacil Mayor de las provincias del Plata. Se le encomendaría la misión de buscar una mejor comunicación entre Asunción y la metrópolis, realizando una expedición por el rio Paraná, fundando Santa Fe en 1573.

En 1580 haría la segunda fundación de Buenos Aires con gentes traídas desde Asunción, Garay llegó al lugar donde años antes lo había hecho Pedro de Mendoza, trasladándose más hacia al norte de la fundación anterior, construyendo en el nuevo lugar la ciudad de Buenos Aires, en 1582, esta nueva ubicación hará que esta ciudad desplace en importancia a Asunción. En marzo de 1583, mientras Garay se desplazaba de Buenos Aires a Santa Fe, es atacado por los indígenas de la zona, quienes le darán muerte.