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Descubridor y navegante, nació en Palos de Moguer hacia mitad del siglo XV. Estuvo con Colón en su primer y segundo viaje, siendo uno de los primeros navegantes que, tras los viajes colombinos, participaron en los llamados viajes andaluces.

Lepe organizó un viaje al Nuevo Mundo reclutando la tripulación entre parientes y amigos, contó con hábiles pilotos que habían acompañado a Cristóbal Colón y a ellos se debe gran parte de los éxitos como navegante, zarpó con dos naves de Sanlúcar en enero de 1500, tomó la misma ruta que Vicente Yánez Pinzón que había zarpado de la playa sanluqueña de Bajo de Guía un mes antes.

La importancia de la expedición de Lepe, que fue un fracaso económico, estriba en que su rumbo fue más al sur, pudiendo explorar las costas al sur del cabo de San Agustín en Brasil, y constatando que la costa a partir de ese punto tomaba dirección suroeste. Exploraría las costas de Brasil, las Guayanas y Venezuela, aunque no alcanzó los fines de acumular riquezas, su expedición aportó nuevos datos de esta costa para expediciones futuras, volviendo a nuestro puerto a primeros de agosto de 1500.